Ο Αρκάς έφερε στην Αρκαδία τους ήμερους καρπούς που πήρε από τον Τριπτόλεμο, δίδαξε στους κατοίκους την τέχνη της ύφανσης, που έμαθε από τον Αρίστα και την παρασκευή του ψωμιού. Μετονόμασε την Πελασγία σε Αρκαδία και τους Πελασγούς σε Αρκάδες. Ο ίδιος ο Αρκάς δεν καταδέχθηκε να παντρευτεί με κοινή θνητή. Επειδή τότε δεν υπήρχαν γαλαζοαίματες πριγκίπισσες προτίμησε τη νύμφη Ερατώ. Ο απόγονος του Αρκά “Γόρτυς” ίδρυσε την αρχαία πόληΓόρτυνα στις όχθες του Λουσίου ποταμού και το ποτάμι ονομάστηκε Γορτύνιος.[Γενεαλογικό δένδρο του Αρκά]
Οι Αρκάδες αναφέρονται από τον Όμηρο για τη συμμετοχή τους στον Τρωικό πόλεμο. Όπως δε διευκρινίζεται απ’ τον ίδιο, επειδή η Αρκαδία δεν είχε επαφή με τη θάλασσα δεν είχε και δικά της πλοία. Γι’αυτό οι Αρκάδες πήγαν στην Τροία, με πλοία που τους έδωσε ο Αγαμέμνονας. Αφού όμως δεν είχαν πλοία και θάλασσα, επόμενο ήταν να χάσουν το δρόμο της επιστροφής και να οδηγηθούν στην Κύπρο. Αναφέρονται επίσης οι Αρκάδες για τη συμμετοχή τους στη μάχη των Πλαταιών.Κατά τον Ηρόδοτο, οι Αρκάδες ήταν οι μόνοι Πελοποννήσιοι που δε μετανάστευσαν μετά την κάθοδο των Δωριέων.Όπως λοιπόν αναφέρει ο Ηρόδοτος, από τις διάφορες ελληνικές εθνότητες, μόνο οι Αρκάδες και οι Κυνούριοι ήταν λαοί αυτόχθονες της Πελοποννήσου. Κατά την επιδρομή των Περσών, το 479 π.Χ., 1120 Αρκάδες πολέμησανστις Πλαταιές. Το 416 π.Χ. κατά τη διάρκεια του πελοποννησιακού πολέμου οιΑρκάδες βρέθηκαν διχασμένοι, πράγμα που διευκόλυνε τη Σπάρτη στην ολοκληρωτική υποταγή της Αρκαδίας. Αυτή η υποταγή των Αρκάδων στη Σπάρτη κράτησε 40 χρόνια, όμως μετά την πρώτη ήττα των Λακεδαιμονίων από τον Επαμεινώνδα στα Λεύκτρα, οι Αρκάδες άρχισαν να αναπροσαρμόζουν την εξωτερική πολιτική τους. Έτσι, με τη βοήθεια του Επαμεινώνδα ίδρυσαν τη Μεγαλόπολη που εξελίχθηκε σε υπολογίσιμο αντίπαλο της Σπάρτης.
Κατά την εποχή της γέννησης του Χριστού που επισκέφθηκε την περιοχή ο Στράβωνας, η Αρκαδία ήταν σχεδόν έρημη. Χαρακτηριστική επί τούτου είναι η φράση: “Σήμερα δε και αυτή η μεγάλη πόλη επαληθεύει το λογοπαίγνιο τον κωμικού ποιητή, το όνομα της είναι Μεγαλερημία και όχι πια Μεγαλόπολη”. Όσον αφορά την επαφή των Αρκάδων με τον Μεγάλο Αλέξανδρο ο Τάκης Κανδηλώρου στο βιβλίο του “Η Γορτυνία” αναφέρει:” Ο δε του Φιλίππου υιός Αλέξανδρος ο Μέγας εισβολών εις Πελοπόννησον, διήλθεν εκ Γόρτυνος και ανέθηκεν εις τον εκ Πεντελικού ναόν του Ασκληπειού τον θώρακα και το δόρυ αυτού, σωζόμενα εκεί μέχρι του Παυσανίου. Αναγνωρισθείς δ’ εν Κορίνθω και υπό των Αρκάδων ηγεμών έλαβε και πλείστους Μεγαλοπολίτας μεθ’ εαυτού επί την Ασίαν “. Το 746 μ.Χ. όταν αυτοκράτορας του Βυζαντίου ήταν ο Κωνσταντίνος ο Ε’ (ο γιος του Λέοντα Ίσαυρου), η Αρκαδία γνώρισε τη μεγαλύτερη ερήμωση, από μια εξοντωτική πανώλη που έπληξε ολόκληρη την Πελοπόννησο. Τότε ο βυζαντινός αυτοκράτορας, επέτρεψε την εκεί ειρηνική μετάβαση και εγκατάσταση Σλαύων, οπότε και δημιουργήθηκαν χωριά με σλαυόφωνες καταλήξεις (σε τσι, τσα και οβο). Μετά το, 900 μ.Χ. ο πληθυσμός της Αρκαδίας πύκνωσε με την κάθοδο Βορειοελλαδιτών που έφυγαν από τις πατρίδες τους υπό την πίεση των Βουλγάρων επιδρομέων. Από το 1205 άρχισε η φράγκικη κατάκτηση της Αρκαδίας η οποία κράτησε μέχρι το 1320. Τότε ο Ανδρόν. Παλαιολόγος, διάδοχος του Κατακουζηνού και στρατηγός του αυτοκράτορα Ανδρόνικου Β’, υποκίνησε τους Αρκάδες (σ’ επανάσταση και κατάφερε να καταλύσει τη Φραγκοκρατία στην Αρκαδία. Έτσι η Αρκαδία περιήλθε στο Βυζάντιο γι’ άλλα 120 χρόνια, μέχρι το 1460 που άρχισε η πρώτη περίοδος της Τουρκοκρατίας, η οποία κράτησε περίπου 230 χρόνια, μέχρι το 1687, οπότε η Αρκαδία μ’ όλη την Πελοπόννησο περιήλθε στη βενετική κυριαρχία. Μια μικροεπανάσταση του 1463 έγινε η αιτία για νέο αιματοκύλισμα και ολοκληρωτική ερήμωση της Αρκαδίας. Όσοι σώθηκαν απ’ αυτή τη σφαγή κατέφυγαν στα βουνά. Έτσι τα αρκαδικά βουνά για πρώτη φορά γέμισαν κλέφτες. Σα να μην έφθανε το ξέσπασμα των Τούρκων για την επανάσταση, οι Αρκάδες δέχθηκαν και την επίθεση των Ενετών. Ο Ενετός στρατηγός Σιγισμούδος, που διαδέχτηκε το φονευθέντα από τους Τούρκους στρατηγό Μπερτόλδο, θέλησε να τιμωρήσει τους Αρκάδες για την υποταγή τους στους Τούρκους. Έτσι οι ομόθρησκοι Βενετοί αντί να τιμωρήσουν το θύτη ξέσπασαν στο θύμα και μ’ αυτό το πρόσχημα πέτυχαν να καταληστέψουν την Αρκαδία και άλλες περιοχές. Τόση ήταν η καταστροφή που προξένησαν οι Ενετοί ώστε όταν αυτοί έπεσαν σε Τούρκικη ενέδρα στη Γορτυνία το 1465, οι Αρκάδες πανηγύρισαν την εκεί συντριβή τους. Με μεγάλη ικανοποίηση είδαν το αιματοκύλισμα των 2.000 Ενετών στις χαράδρες της Γορτυνίας. Το 1687 ο πληθυσμός της Αρκαδίας (και του Μοριά γενικότερα) αποδεκατίστηκε από μια νέα και φοβερή επιδημία πανώλης (πανούκλας). Την πανούκλα διαδέχθηκε η βενετική κυριαρχία που κι αυτή είχε τη μορφή μιας μεγαλύτερης επιδημίας. Οι Βενετσιάνοι, όταν το 1687 κυρίευσαν την Πελοπόννησο, αποδείχτηκαν πιο σκληροί κι από τους Τούρκους. Γι’ αυτό οι Αρκάδες δέχτηκαν με ανακούφιση τη δεύτερη Τουρκική κυριαρχία, που άρχισε το 1715 μετά από 28 χρόνων Ενετική κυριαρχία. Έτσι οι Τούρκοι μπήκαν άνετα στην Αρκαδία, χωρίς να συναντήσουν την αντίσταση που περίμεναν. Μόνο στο Δάρα, κοντά στις πηγές του Λάδωνα, αντιστάθηκε για λίγο ο Δήμος Κολοκοτρώνης με το γιο του το Μπότσικα και 200 άνδρες.